O Museu Arqueológico de São Miguel de Odrinhas assenta aos seus mais profundos alicerces no Renascentismo, quando alguém - muito provavelmente Francisco d´Ollanda - decidiu reunir em torno da antiga Ermida de São Miguel um apreciável conjunto de monumentos epigráficos encontrados por entre as ruínas romanas ainda então visíveis no local.

Mais recentemente, em 1995, a Câmara Municipal de Sintra tentou uma experiência inovadora para o seu tempo: a construção, em plena zona rural, de um pequeno núcleo museológico que permitisse voltar a reunir, em Odrinhas, as antiguidades entretanto dispersas, além de outras mais recentemente detectadas.